small UAV - MAVよりは大きいが、比較的小型のUAVを指す。
MAV - Micro Air Vehicle の略で、狭義にはDARPAの定義したサイズ（最大の長さが150 mm以下）のUAVを指す。
NAV - Nano Air Vehicle の略で、MAVよりさらに小型のUAV。DARPAによると最大の長さが75 mm以下で、最大離陸重量は10グラム以下。
非武装型のもののほうが多いが、武装型も存在している。非武装型にはアメリカのRQ-1プレデターやRQ-4グローバルホーク、日本の遠隔操縦観測システム (FFOS) 等がある。武装型にはアメリカ軍が実際に運用しているMQ-1プレデターやMQ-9 リーパーなどがあり、MQ-1プレデターには空対地ミサイルとしてヘルファイアが搭載された。イスラエルが早くから導入している。対立するイスラム武装組織ヒズボラも2006年に無人偵察機「ミルサード」の所有を公表している。
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偵察ミッションには長時間の滞空が求められるために固定翼機が多いものの、回転翼機も存在する。FFOSはヘリコプター型で運動性が高い代わりに速度や高度、巡航距離の性能が固定翼機に比べて低いほか、高度な制御技術を要している。ほかに回転翼の無人機としてはボーイングがA160 ハミングバードを開発中（2006年9月現在）。
似たようなコンセプトで作られたものには、陸上ではUGV（Unmanned ground vehicle：無人陸上車両）、海中ではUUV（Autonomous Underwater Vehicle：無人潜航艇）などがあるが、偵察能力の高さでは無人偵察機に劣り、局地的な偵察にしか用いられない。
操縦は無線で行われ、衛星回線を利用して地球の裏側から制御する事もできる。また最近は自動制御技術の進歩により目標座標や大まかな飛行ルートを指示するだけで完全自律飛行を行う事も可能になっている。この分野ではむしろ民生用の方が進んでいるため、軍事用への転用や技術導入が進んでいる反面、武器輸出禁止措置の対象外となるために第三国やテロリストへの機材・技術流出が懸念されている（ヤマハ発動機の無人ヘリの不正輸出事件も参照されたし。）。